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核心提示：跨介质水空两栖飞行器,长52cm，宽52cm，高25cm，通过集成多模态控制系统，实现空中飞行与水下潜航的无缝切换。系统采用航模遥控器作为人机交互终端，支持900MHz（远距离/抗干扰）和2.4GHz（低延迟）双频段通信，分别与对应的接收机对频，确保在不同环境下的稳定控制。遥控指令经Pixhawk飞控平台解析后，可分别驱动空中无刷电机（用于飞行姿态调整）和水下推进器（用于潜航运动控制），并通过模式切换实现两套动力系统的协同或独立运行。在控制策略上，飞控采用自适应PID算法，根据不同介质（空气/水）的动力学